L'aromathérapie contemporaine a ses racines dans l'Antiquité où les herbes aromatiques étaient employées comme produits de beauté, médicaments, parfums et encens. En effet, dans l'Egypte antique, les herbes étaient trempées dans la graisse et exposées au soleil afin que sous l'action de la chaleur les arômes se mélangent avec l'huile de base pour créer des onguents et des parfums. De plus, les Egyptiens utilisaient les plantes aromatiques pour l'embaumement car ils maîtrisaient les vertus antibactériennes et antiputrides de certaines d'entre elles (les jarres trouvées dans la tombe de Toutankhamon contenaient des gommes comme l'encens, la myrrhe mais aussi du sental et d'autres épices). Hippocrate, médecin de la Grèce antique, né vers 460 avant J-C, conseillait déjà de faire brûler des herbes odorantes au-dessus des patients.
L'extraction proprement dite des huiles essentielles par le processus de distillation à la vapeur d'eau nous vient du monde arabe où un grand médecin, Avicenne (980-1037 après J-C) met au point l'alambic qui permet l'obtention des huiles essentielles. A cette époque, on pensait que le parfum des essences possédait des pouvoirs magiques qui pouvaient éloigner les mauvais esprits. On portait de petites ampoules d'essences aromatiques comme amulettes destinées à se protéger du mauvais oeil et du malheur.
Il faudra attendre le 12ème siècle pour que l'aromathérapie s'incruste définitivement en Occident. Au retour des Croisades, les chevaliers rapportent les découvertes de la distillation à la vapeur d'eau et l'emploi des huiles essentielles. A la fin du 17ème siècle, les médecins portent des masques d'herbes et d'épices pour se protéger de la peste qui ravageait l'Europe. Au début du 18ème siècle, les remèdes à base de plantes se trouvaient encore en pharmacie. Cependant, au 19ème siècle, l'intérêt croissant pour les médicaments synthétiques fit tomber les huiles essentielles et les herbes dans l'oubli. Elles ont toutefois comme un regain d'intérêt au 20ème siècle. De nos jours, les huiles essentielles continuent à obtenir un certain intérêt. La pratique de l'aromathérapie continue d'évoluer. Au-delà des massages, elles jouent un rôle croissant dans notre monde contemporain stressé. Les huiles essentielles sont de plus en plus employées dans les hôpitaux, les maisons de retraite, les écoles, en avion et au travail.